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F^3RC 2018 バヤリースアカネチャン 手動紹介

投稿日:2018年11月21日   投稿者:N 0 件のコメント

初めまして、F衛門です。今更ですがF^3RC2018 バヤリースアカネチャンの手動機(通称葵ちゃん)の紹介をします。

葵ちゃん(手動機)
葵ちゃんはアサリ2個用のハンドとアサリ4個用のハンドを搭載しています。(画像右側)
2個用ハンド(白):アサリを2つつかんで茜ちゃん(自動機)に納品する役割を持ちます。
        3Dプリンターで製作しました。
4個用ハンド(黒):アサリを4つつかんでその4つのアサリでガチあさりを作り、茜ちゃん
         に納品する役割を持ちます。
         こちらも3Dプリンターで製作しましたが、強度が足りなかったので
         アルミ板で外側を補強しました。補強は大会当日に初めてしました
         画像のハンドは4代目です 
それぞれのハンドはベルトとエアシリンダーで上下します。
この葵ちゃん実はベルトの上下(4パターン)やエアシリンダーの開閉等コマンドが多く操縦がかなり難しいです。
・操縦者R君の声 
 自分のせいですが、後から機能を追加していったため操作が難しくなってしまい、しかも、本番直前までモーターの問題で動かなくつらい日々を送りました。しかし、ハードのH君(+α)の頑張りにより本番調子に乗った葵ちゃんが見られました。葵ちゃんの機嫌取りなどで操縦の練習があまりでなかったので、操縦ミスが多かったですが(実際それが負けの要因の一つ) 本番に思い付いたものを駆使したりして楽しく操縦できました。
・製作者H君の声
  葵ちゃんの全体のCADデータは見ることが恐れ多くて自分もまだお目にかかれていませんが、気が付いたら葵ちゃんが生まれていて奇跡だなと思います。大会の前日に人生で初めてギア比という概念を知って上下機構に使っているモーターを変更したり、先輩をやけどさせてしまったり、あれ?このレール歪んでない!?となりもはやレールのねじを外して可動域に柔軟性を持たせたレールにしたり、大会当日に会場で黒のハンドにハンドドリルで頑張って穴を開けたり、etc…いろいろあったけど大会の第一戦で葵ちゃんの動いてる姿を目にしたときはわが子が初めて歩くのを見た親の気持ちが分かった気がしました。手動操作に似合わないアサリの取り方のポンコツな葵ちゃんですが操縦者のR君が頑張ってくれたおかげで大会では機嫌よく動いてくれてよかったです。アオイチャンカワイイヤッター

レスキューロボコン

投稿日:2018年11月20日   投稿者:ssetomura 0 件のコメント

 はじめまして、せちです。

 第一回新人戦に引き続き、9月28日に第二回新人戦として部内レスキューロボコンが開催されました。

 ルールは第一回新人戦より難しくなったライントレースを行い、壁ライントレースで移動、被災者に見立てた木のブロックを指定位置まで運ぶというものでした。

 結果としては完走者は居ませんでした。なんならせっかく用意してもらった壁ライントレースのコース使いませんでしたしね…。

 しかしながら、レスキューを通じて経験値は得られたのではないかと思います。何故か基板がデータ通りに削られない!モーターから変な匂いがする!さっきまで書き込めていたはずのSTlinkが息をしてない!!などなど初心者からしてみれば課題の連続でした。先に挙げたようなことをぼやきながらも、とりあえず今できることだけは完成させるというスタンスでひたすら作業を続けました。結果以上にこれらの問題を曲がりなりにも解決できたことに価値があったと思います。そう思わせてください。

 僕個人としては基板の制作を失敗してしまったので、そこが特に心残りですね。第一回新人戦の時も失敗してる身分なので気合い入れて望んだのですが結局自分の基板は動かずじまいでした。何もしてないのに壊れた()。

 今年は参加者が二人ということで、参加者数、前年比200%です。素晴らしいですね。この調子で人数を増やしていきましょう。あとSTlinkは今年で最後ということらしいですね。不毛な争いも今年で幕引きになることを願っています。


F^3RC2018 バヤリースアカネチャン 自動機紹介

投稿日:2018年11月13日   投稿者:ずし 0 件のコメント

お久しぶりです、ずしです。

茜ちゃんって誰?機構は?制御は?彼氏は?ガチ恋勢がヤバすぎると話題に

関東の大会であるF^3RCに突然殴り込みに行った茜ちゃん。

でも皆さん、本当は茜ちゃんについて詳しく知らないのではないですか?

Vゴールにより大会運営を安心させてF^3RC大賞を受賞しましたが、最速Vゴールの秘密は何なんでしょうか?

機構や制御、彼氏についても気になりますよね。

今回はそんな茜ちゃんについて自分(制御担当者)なりに調べてみました!

 

茜ちゃんのプロフィール

茜ちゃんはバヤリースアカネチャンの自動機です。

体重:約4.5kg(リポバッテリ除く)

後は知りません。(適当)

 

さて、茜ちゃんのお仕事については前回の通りですが、複雑な作戦故にそれを実行するための機構はとても変態独創性の強いものになりました。

紅茶を飲みながら機構を考えるとこういうことになります。

 

茜ちゃんの機構は大きく分けるとアーム部と荷台部に分けられます。

アーム部はザクザクさんとパカパカ君から成り、荷台部はシキリータとオシダシータから成ります。

 

 

茜ちゃんのひみつ1 〜ザクザクさん〜

8個のアサリを一瞬にして収穫するための機構です。

エアシリンダで動作するのですが、スピコンをつけない脳筋仕様にすることにより多少の波々ロンリウムをものともせずにアサリをかき集めてくれます。つよい。

アサリを集めた後、アームにより上へ上げることが出来ます。

アサリを集めることから潮干狩りを連想し、ザクザクさんと名付けられました。

 

茜ちゃんのひみつ2 〜パカパカ君〜

茜ちゃんは8個のアサリ、2個のアサリ、ガチアサリを別々に把持する必要があります。

8個のアサリは最後までアーム部に入っているのですが、このアサリを荷台へ移すための機構です。

開くとアサリが自由落下します。

パカパカするのでパカパカ君と名付けられました。(小学生並みのネーミングセンス)

 

茜ちゃんのひみつ3 〜シキリータ〜

葵ちゃんから受け取った2個のアサリとガチアサリを分けておくための機構です。

これを動かすことにより2個のアサリをオシダシータ前へ落とすことが出来ます。

アクチュエータ?そんなものはついていません。

オシダシータの動きに連動し、ガチアサリを納品した後、動作します。

ハード班頑張った。

仕切り板なのでシキリータです。(投げやり)

 

茜ちゃんのひみつ4 〜オシダシータ〜

アサリやガチアサリをガチアサリ置き場やゴールエリアに納品するための機構です。

スピコンを調節しないとガチアサリ納品時にガチアサリの中身が飛び出します。(とびだすなかみ)

押し出し板なので(ry

 

茜ちゃんのひみつ5 〜制御編〜

茜ちゃんの自己位置は基本的に接地エンコーダで求めています。

あとたまに壁にぶつけて向きを修正しています。

ラインセンサ?あるだけです。(マジ論理有無!)

 

 

いかがでしたでしょうか?

 

気に入ったらシェア!!!

 

ずしでした。


F^3RC2018 バヤリースアカネチャン 戦略紹介

投稿日:2018年10月10日   投稿者:ずし 0 件のコメント

こんにちは、ずしです。

前回、大賞受賞理由の一つに独特な戦略がある、という話をしましたが、今回はその戦略について紹介します。

あ、前回といえばよく考えたらあれは大会結果の説明でも短編小説でもなくただの私の日記ですね。

気にしたら負けです。

 

さて、戦略についてですが、まずは大会本番でよく見られた戦略を紹介します。

1. 手動機がアサリを4つ回収

2. 手動機がガチアサリを構成

3. 手動機が自動機にガチアサリを受け渡し

ここから手動機と自動機が同時に行動することになります。

まずは自動機の動き。

4. 自動機がガチアサリを自動機ガチアサリ置き場に納品(チャンスタイム)

5. 自動機がアサリを回収

6. 自動機がアサリをゴールエリアに納品

この間に手動機も動きます。

7. 手動機がアサリを回収

8. チャンスタイムになった後、手動機がアサリをゴールエリアに納品

9. ゴールエリアにアサリが10個以上溜まった後、手動機がハマグリを回収

10. 手動機がハマグリをハマグリ台に納品(ノックアウト勝利)

 

これが大半のチームの戦略でした。何の面白みもないですね。

私たちも最初期はこの方法で行こうと考えていたのですが、あることに気づきました。

「はじめ自動機暇じゃね?」

 

そういえば、この頃はまだ茜ちゃんではなくただの自動機でした。

茜ちゃんになるのはもっと後の話。

葵ちゃんになるのはもうちょっと後の話。

でもここでは(何となく)、以下、自動機を茜ちゃん、手動機を葵ちゃんとしておきます。

 

で、茜ちゃんに空白の時間があることに気づいた私たちはその空白時間のうちにアサリを回収することにしました。

これにより常に茜ちゃんと葵ちゃんが常に同時に動き、タスクを消化することができるようになります。

また、葵ちゃんの移動時間を減らすため、茜ちゃんが10個のアサリをゴールエリアに納品するようにしました。

 

つまり私たちの戦略は以下のようになります。

1. 葵ちゃんがアサリを4個と2個に分けて回収

2. 葵ちゃんがアサリ4個でガチアサリを構成(2個は把持したまま)

ここまでの時間に茜ちゃんも動きます。

3. 茜ちゃんがアサリを8個回収、スタートエリアに帰還

そしてガチアサリ、アサリが茜ちゃんに集められます。

4. 葵ちゃんが茜ちゃんにガチアサリとアサリ2個を受け渡し

ここで茜ちゃんはガチアサリとアサリ10個を把持することになります。

まずは茜ちゃんの動き。

5. 茜ちゃんがガチアサリを自動機ガチアサリ置き場に納品(チャンスタイム)

6. 茜ちゃんがアサリ10個をゴールエリアに納品

ここで茜ちゃんのタスクは終わり、葵ちゃんはハマグリを納品することができるようになります。

一方その頃。

葵ちゃんはガチアサリとアサリを受け渡した後、早速ハマグリ回収に向かっています。

7. 葵ちゃんがハマグリを回収

8. 茜ちゃんがアサリを納品後、葵ちゃんがハマグリをハマグリ台に納品(ノックアウト勝利)

 

多分これが一番早いと思います。

そして、後もう一つ利点があります。

茜ちゃんが動いてるところを確実に見ることができる。

アカネチャンカワイイヤッター

 

他のチームでは手動機でガチアサリがなかなか完成せず、自動機が動くことが出来なかったパターンがありました。

こうなると最悪茜ちゃんは葵ちゃんを待ち続けたまま試合終了になってしまう可能性があります。

それに比べ、この戦略ではスタート直後から茜ちゃんが動くことが出来、確実にかわいい茜ちゃんを見ることが出来ます。

アカネチャンカワイイヤッター

 

↑葵ちゃんからガチアサリとアサリ2個を受け取った時の茜ちゃん

 

最後に応援について。

大会本番では観客席から大音量の某コールが聞こえてくることが予測されました。

そこで、新たにアカネチャンコールを開発しました。

試合中に観客席から「アカネチャンカワイイヤッター!!!」と叫ぶことにより茜ちゃんも元気づけられたことでしょう(知らんけど)。

さて、この戦略を実行するためには(設計上)色々な苦労があったのですがこれについてはまた次回以降で。

 

次回はがんばります。

ずしでした。


F^3RC2018 バヤリースアカネチャン チーム紹介、出場結果

投稿日:2018年9月25日   投稿者:ずし 0 件のコメント

はじめまして、一回生ソフト班のずしです。

F^3RCではバヤリースアカネチャンの自動機の制御を担当しました。

ForteFibreからはF^3RCにNo Progressとバヤリースアカネチャンの2チームが出場(京都は関東)しましたが、今回はバヤリースアカネチャンのチーム紹介、出場結果をします。

文字数が膨れ上がってしまったので機体紹介は次回以降で。

F^3RCの簡単なルールはF^3RC2018 A-Team新人戦結果、機体紹介(手動機)を参照してください。

 

チーム名、機体名について

チーム名はバヤリースアカネチャンです。半角カナです。

もう一度言います。

半 角 カ ナ で す 。

こだわりポイントなんです。

ピットにあった貼り紙には全角カナで「バヤリースアカネチャン」と書いてありました。

バヤリースアカネチャンは半角カナですよ、運営さん。

来年からは半角カナにも対応するよう、よろしくお願いします。

半角にすると通信量が少なくなるので環境に優しい。(ほんまか)

ついでに機体名の紹介もしておきます。

自動機は茜ちゃん、手動機は葵ちゃんです。

アカネチャンカワイイヤッター!

以下、茜ちゃん、葵ちゃんで表記します。

アカネチャンカワイイヤッター!

 

大会結果

大会の結果は、F^3RC大賞、4位でした。(´> д <)<やったー!

上の写真のトロフィー貰いました。しゅごい。

F^3RC大賞受賞理由は独特な戦略と最速Vゴール達成、でした。

戦略については次回以降で。

 

………

 

……

 

 

(突然の回想シーン)

これは大会予選、バヤリースアカネチャンにとっては初めての試合のことでした。

バヤリースアカネチャンでは当日まで通し練習をしたこともなく、テストランでも(主にフィールドが原因で)散々な結果でした。

しかし、刻々と迫ってくる試合開始時刻。

とりあえず出来るだけの調整を済まし、「もうこれでええやろ!」的なノリで待機席へ向かいました。

もしうまく動作しなければ試合中にパラメータ調整するつもりでした。本気で。

(なんか書くのが恥ずかしくなってきた)

 

セッティングタイムに動作確認を行う茜ちゃん。アカネチャンカワイイヤッター。

案の定注意されるペットボトルのはみ出し。自分が一番知ってますって。

あ、私は茜ちゃん担当なので葵ちゃんの話は知らないです。

私の仕事は試合開始と共にスタートボタンを押し、あとは茜ちゃんを信じるだけ。

(もうこれ書くのやめたくなってきた)

 

スタートボタンを押され健気に走りだす茜ちゃん。アカネチャンカワイイヤッター。

お願い、木枠にぶつからないで茜ちゃん!

あんたが今ここでぶつかったら、パラメータ調整し直す私のメンタルはどうなっちゃうの?

(そろそろ吹っ切れてきた)

 

何とか全てのアサリをかき集める茜ちゃん。アカネチャンカワイイヤッター。

力 is パワー。

ここまでは何とか予定通りでした。

しかし、ガチアサリとアサリの受け取りはやったことがありませんでした。

ピットで軽く練習したのみで、長くても8秒ほどで受け渡しが終わることを伝えられていました。

悩んだ結果、「うーん、これは15秒!w」ということで受け取り時間を15秒に設定しておきました。

これが吉と出るか凶と出るかドキドキでした。

 

葵ちゃんからガチアサリとアサリを差し出され、それを迎え入れる茜ちゃん。アカネチャンカワイイヤッター。

ここから受け取り15秒のカウントダウンが始まりました。

何の問題もなく無事にガチアサリとアサリを受け取ることが出来ました。

葵ちゃん操縦者すごい。(こなみ)

新たな予備アサリを取りに行く葵ちゃん。

15秒経過するまで待機する茜ちゃん。

ここが非常に長く感じました。

 

受け取りが終了したと判断して走りだす茜ちゃん。アカネチャンカワイイヤッター。

何とか無事にガチアサリを射出、納品することが出来ました。

実は茜ちゃんはアサリを回収した後、スタートエリア付近で白線を検知して自己位置を修正する機能があります。

しかし、この試合ではロンリウム上のクリアテープを白線であると誤認識し、座標がずれていました。マジ論理有無。

とりあえずガチアサリを納品できたので一安心でした。

茜ちゃんはそのまま回転、位置合わせをしてアサリを納品しに向かいます。

実は当日、茜ちゃんは諸事情によりアサリ納品の調子が非常に悪い状態でした。

とても心臓に悪いパラメータ調整の上、試合に望んでいたのです。

アサリ納品位置についた茜ちゃんは無事に10個全てのアサリを納品することに成功しました。

ありがとう115。115は奇跡のパラメータです。マジ圧倒的感謝。これからは全てのパラメータを115にします。(自分以外何言ってるか分からんやつ)

 

これで茜ちゃんのタスクは全て終了です。(´> д <)<やったー

初めてのパーフェクトでした。もう完璧✨

あとは葵ちゃんがハマグリを納品するだけ。

 

そしてついにノックアウト勝利をすることが出来ました。

記録は1分19秒でした。

この時点で大会最速ノックアウト勝利、というか大会初ノックアウト勝利でした。

てかそもそも大会2試合目でしたし。

結局この記録を破られることはなく大会は解散終ry…ゲフンゲフン、終了しました。

 

………

 

……

 

 

え?この後の試合ですか?

決勝トーナメントに進出、準決勝でNo Progressとぶつかり敗北、3位決定戦でも敗北し結局4位です。

 

 

何で私は短編小説を書いたんですかね。

 

ずしでした。