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自作オムニホイール

投稿日:2017年7月10日   投稿者:きゅうり巻き 0 件のコメント

こんにちは、きゅうり巻きです!

 

気が付けばロボコン本番から一ヶ月が過ぎ、本放送まで一週間前となりました。時間の流れは早い物ですね。

 

さて、今回の記事ですが、本番では使われなかったハンドスピナー自作オムニを紹介したいと思います!

上の写真が自作したオムニホイールです。これは接地エンコーダーという、どれくらい動いたかを計測するセンサーを使うために作ったオムニホイールです。市販のオムニホイールでは、グリップ力が弱く滑りやすい難点があったため、グリップ力の強い白色ローラーを用いたものです。(できるだけ小さくなるよう努力しましたが、直径90mmほどあります。)白色ローターは個々でしか販売されていないため、ローラー同士をつなぐボディ部分をNCフライスで削ったものです。

 

なお、足回りの制御で接地エンコーダー無しでも十分に自己位置が出せること、また重量制限の関係で実際の機体には取り付けませんでした……。悲しいです。

 

現在は何か手持無沙汰な人がいれば、このオムニホイールをぐるぐる回すハンドスピナーとして活躍しておりますが、いつの日か実際のロボットに取り付けられればなぁ、と思っております。

 

それでは、今日はここで。失礼します。


OB・OG会がありました!

投稿日:2017年7月3日   投稿者:ハンス 0 件のコメント

おはようございます、ハンスです。

去る7月1日土曜日にOBOG会がありました。
今年のOB・OG会には全部で15名のOB・OG様にご参加いただきました。
この日のためにわざわざ京都まで駆けつけて下さったりなど、お忙しい中をわざわざ来てくださったOB・OG様、ありがとうございました。

まず、NHK2017大会出場ロボットによるテストランにおけるパラメータ合わせ実演や一連動作を行いました。
テストランは本番と同じ5分間の制限時間のもと本番と同じ動きで行ったり、一連動作では1分10秒台で「APPARE!」を決めるなど普段通りの練習を見せることができました。

一連動作の後、NHK機体 vs OB・OG様の対戦を試合形式で行いました。
OB・OG様方もここぞとばかりに子供心を取り戻してはしゃいでおられ、とても楽しい時間になりました。
(現役はディスク拾いをしましたが投げられるディスクの数が尋常ではなくとても疲れました(笑))

この後、機体を囲んで大会後の技術交流会のような形で機体解説を行いました。
皆さん興味津々に見入っておられ、質問が飛び交いました。

次に別室に移り、旧・新プロジェクトリーダーが昨年度の成果報告や今年度の運営計画のプレゼンを行いました。
社会人の視点や時には元ロボコニストの視点から厳しく鋭いアドバイスをいただきましたが、是非これからのプロジェクト運営の参考にしていきたいと思います。

その後、ヘボコンと呼ばれる即席ロボコン(?)を行いました。
動力源が輪ゴムだけだった昨年度からパワーアップしてモーター&ギアボックスが使用可能になりました!

ヘボコンが終わった後は食堂オルタスに注文しておいた料理で食事会!
おかわりを何回もしてひたすら食べる部員もいれば食事はそこそこにロボットに見入ったり話に花を咲かせるOBOGの姿もありました。
特にNHK学生ロボコン2014でデザイン賞と特別賞をダブル受賞した機体をテレビで見て憧れて入部したロボコン少年と当時の設計者の出会いは熱かったです。

そうこうしている間にあっという間にお別れの時間が来てしまいましたが、自分もOBになったら是非来たい!と思えるようなOB・OG会でした(気が早い笑)

最後の集合写真です。(プライバシーの観点からぼかしを入れています。雰囲気を感じ取ってください笑)


NHK2017練習動画公開!

投稿日:2017年6月14日   投稿者:ハンス 0 件のコメント

今年の練習動画を公開します。

動画は6/4に撮影されたもので58秒でAPPAREを達成しています。

4月14日に2分5秒の奇跡の初APPAREを達成してからはや2ヶ月…
飛ばすディスクの精度を上げるため、安定性を高めるために改良を重ねつづけ、
5月中旬以降はAPPAREの記憶しかありません。

練習量も本プロジェクト始まって以来最多の量になったと思います。
結果は残念でしたが確実にForteFibre進化の一年になりました。

来年以降も強くなったForteFibreを維持・強化していけるように頑張って行きたいと思います!

練習結果の一例


ソフト班新人戦

投稿日:2017年6月14日   投稿者:ハンス 0 件のコメント

こんばんは、ハンスです。

今日はソフト班新入生によるライントレース大会がありました。

新入生はこの日のために夜遅くまで削った基板に部品をハンダ付けしたりライントレースのプログラムの調整して臨んでくれました。

その甲斐もあって今回の大会に出場した人は全員コースを完走することができました!

また、優しいOBさんが差しれを持ってに見学に来てくれました。ありがとうございました

下は出場した機体や大会の様子です


NHK学生ロボコン出場!

投稿日:2017年6月13日   投稿者:ハンス 0 件のコメント

おはようございます、ブログ係のハンスです。
更新が数日遅れてしまいました。

さて、今回は6月11日の日曜日に東京で開催されるNHK学生ロボコン2017に参加してきました!

結果を先に言ってしまうと例年同様ベスト8でした。
今年は予選順位1位になるなど、とても調子が良かっただけにベスト8のジレンマを打ち破れなかったのは残念です。
しかし、圧倒的な精度や安定性が評価され、技術賞とローム賞をダブル受賞しました!

今年は例年と違ってシード校を2次ビデオではなく直前のテストランで決めたのですが、ForteFibreは練習通りにAPPAREを決めることができたのでシードを獲得することができました!

予選では全試合APPAREを決める唯一のチームになるなど、抜群の安定感を見せて予選を一位通過することができました。
しかし、決勝トーナメント一回戦で調子を上げてきた東京大学RoboTechとあたり、ほんの数秒差で先にAPPAREを決められてしまいここで私達のNHK学生ロボコン2017は終了しました。

私自身はピットメンバーだったので目の前でたった1分足らずのうちに起こったこの出来事を思い出す度に来年こそは!と言う思いを強くせずにはいられません。
この思いを上手くロボット作りへ反映して来年も素晴らしいロボットを作って大会に挑みたいと思います。

最後に日本代表に選ばれた東京工業大学Maquinista・東京大学RoboTechの皆さんおめでとうございます!
世界大会のABUロボコンでは私達のロボットを遥かに凌ぐロボットを作り、私達の分まで戦ってくれることを期待しています。
がんばってください!!