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F^3RC2018 A-team 新人戦 機体紹介(自動機)

投稿日:2018年9月25日   投稿者:ひらめ 0 件のコメント

はじめまして。一回生ハード班のひらめです。

部内新人戦でやらかした結果、部内での呼び名がカプリコになりました。詳細は省きます。

あらためまして。一回生ハード班のカプリコです。

今回はF^3RCに参加したNo Progressの自動機の紹介をします。

F^3RCの大会概要、No Progressの大会結果並びに手動機については以下の記事を参照してください。

F^3RC2018 A-Team新人戦結果、機体紹介(手動機)

A-team 自動機紹介

ここからが今回の本題たる自動機の紹介です。(画像右が自動機)

 

A-teamは自動機に対して

1.手動機からガチアサリを受け取る
2.ガチアサリをガチアサリ置き場まで運ぶ
3.アサリ置き場から自動機アサリを集める
4.ゴールエリアにアサリを運び入れる

以上の4点を達成すべき課題として設定していました。

これらの課題を達成すべく、三輪オムニの車台を持つA-team自動機“田中角栄”にはアサリかきこみ機構とバケット傾斜機構の二つの機構に加え、自己位置推定のためにロリコンエンコーダとラインセンサが搭載されました

……どなたですか?搭載されてるだけだろって仰った方は。

そうですよ。そのとおりですよ。わるいですか。

……

三輪オムニの車台が完成し、ソフト班の足回り制御の練習が始まるまではよかったのです。そこまではよかったのです…

最初の問題はエンコーダが正常に動かないこと。
この際に練習フィールドの中で荒ぶった結果、田中角栄自動機にはbreakerのあだ名がつきました。原因究明の努力もむなしく不具合の原因は特定されず、自動機のエンコーダは使われないことに。悲しい。これで自己位置推定の手段はラインセンサのみとなり、取り付けられたエンコーダはすべて飾りになりました。とても悲しい

次にラインセンサの不調。
ラインセンサが3回に2回、間違った値を送り付けるという問題が発生しましたがセッティングタイム中に1/3を引き当てるということで解決しました。(解決とは?)

機構面でも問題は山積で青息吐息でした。

設計者間の連携不足、根本的な設計上の問題、組み立て時に干渉する機構、大会直前の設計と戦略の変更……

…諸事情によってアサリ回収の要たるアサリかきこみ機構は取り外しの上、改修の後に再度とりつけられ、大きい飾りになりました。悲しい
(下の画像はアサリかきこみ機構の名残。動かない)

最終的に田中角栄自動機はアサリに向かって突進してはプルプルふるえるコンピューター付きブルドーザーになりました。ドウシテコウナッタ…

結局、大会にて自動機はアサリを一つも回収できず、手動機に頼りきりになってしまいました。

結果こそ喜ばしいものでしたが、自動機担当としては反省すべき点の多い大会となりました。

 


キャチロボバトルコンテスト結果報告

投稿日:2018年9月20日   投稿者:nktk 0 件のコメント

こんにちは!
元ハードリーダーのnktk です.

先日,キャチロボバトルコンテストに出場してきました!

キャチロボバトルコンテストは京都製作所が主催されている大会です.

気になる大会結果ですが…

優勝しました✨

メンバーは4回生6人で,引退試合だったので最後に結果を残し,最高の思い出が出来て良かったです!

機体写真を載せておきます!

大会前日,当日と様々なトラブルがあり大変な2日間でしたが,試合では戦略通り✨もう完璧✨のシールドを決めることが出来て良かったです!

試合様子が気になる方はぜひキャチロボバトルコンテストホームページよりご覧ください!

また,大会の様子がKBS京都TVにて2018年12月に特番放送されます.

そちらも合わせてご覧ください!


F^3RC2018 A-Team新人戦結果、機体紹介(手動機)

投稿日:2018年9月20日   投稿者:スライドレール 0 件のコメント

はじめまして。スライドレールです。

ロボコン用ツイッターアカウントを作ってほったらかしてたらアカウント凍結されてました。

今回は第二回新人戦として工学院大学新宿キャンパスにて行われたF^3RC2018に参加した結果と

参戦機体の紹介をします。

工繊大からは2チーム出場しましたがAteam(No Progress)についてまとめます。

大会概要

今回参加してきたF^3RC2018。その大会の大雑把なルールを記しておきます。

今回のルールはその名も「ロボアサリ」。某Splat〇〇nのガチルールの一つをオマージュしたものです。

書き下すと

・相手より早くハマグリ(写真右下青いやつ)をハマグリ台へ運ぶことを目的とする。

・手動機はアサリ(写真右下ペットボトルのキャップを2つ合わせたもの)を回収

ガチアサリ(写真右下アサリ4個がケースに入っているやつ)を作って自動機に受け渡し

アサリをゴールエリアへ置き、ハマグリをハマグリ台へ置くことを目標とする。

・自動機はガチアサリを自動機ガチアサリ置き場へ置き、

アサリをゴールエリアに置くことを目標とする。

といったものです。フィールド等詳しい説明はF^3RC2018で検索すると出てくるのでそちらを参照してください。

大会当時の生放送もアーカイブとして残されているので(超ptpt)それを見るとわかりやすいかもしれません。

大会結果

さて気になる結果ですが僕たちAteamは優勝しました。大会初参戦であるにも関わらずさらってしまいました。

実は僕たちのチームは自動機が完全に完成していなかったため、最後まで目標(いわゆるVゴール)

を達成することができないまま大会に参加していました。

手動機に至っても前日までアサリを安定して取れない等、大会当日でも多くの調節を重ねながら

戦い抜いています。なぜ勝つことができたのか。

その秘訣は「再現性のある手動機」に寄るところが多いんじゃないかなと思います。

では今回多くの仕事をこなした手動機の紹介をしたいと思います。

Ateam手動機紹介

以下がAteamの手動機です。

詳しい説明をしだすと言葉では足りないので実際に見てもらうほうが早いのですが

簡単に言うならアサリ、ガチアサリ、ハマグリすべてを掻きこむ形で保持します。

ショベルでの掻きこみや押し出しはエアで行い

写真中央、養生テープが張られているエレベータはモータで紐を巻き取ります。

この手動機の強いところは

    1. 汎用性が高い
    2. アサリ等をつかみやすい
    3. 操作性が高い
    4. 手加工パーツが多い
    5. かっこいい(主観)

です。この手動機で一番僕が推したいところはずばり曲げの部分です。ここがまあ大変でした…。

単純に曲げをやってみたい、締結よりも強いという安直な考えのもと設計に盛り込んだ結果

ひどい目にあいました。とにかく精度を出すのが難しい。

このパーツを使っている部分はショベルの両端を橋のようにつないでいる部分です。

ここはその間隔が大事な場所で丁度よい幅を保たなければスライドレールに負荷がかかります。

するとうまくショベルが開かなくなってしまいます。

納得いくパーツができるまでおそらく5個以上は同じパーツを作ったと思います。

長さで言うと新品の10×10角パを1.5本分ぐらいは無駄にしてるんじゃnごにょごにょ…

まあ苦労した甲斐もあってかなり出来のいい機体が出来上がりました。

よくなかった点、改善を重ねた点、色々ありましたが当初のアイデア通りのイメージを具現化しました。

それが予想通りの動きをしてくれるというのは手動機設計担当として非常にうれしいところがあります。

足回りは三輪オムニで滑らかに動きます。

こちらは先輩が以前設計したものを少し改良して機体に導入しています。

まだまだ言いたいところはあるのですが止まらなくなるのでこの辺りにしておきます。

ぜひとも部を訪れて実物を見てください!僕も懇切丁寧に解説します!というか聞いてほしいですね。

 

あとがき

以上大会結果と手動機について述べました。

今回初出場の大会、さらには初の機体設計ということで慣れないことばかりでした。

その中でも優勝することができたというのは奇跡だと思っています。

僕自身大会に出るのが目的というよりも自分の作りたかったものができた時点で満足していました。

優勝したことによって勝ちに固執するようにはなりません。

この先も自分の作りたいものを実現するのが大事だと思っています。

また僕が設計した機体で大会に出たときにブログに出没するかもしれません。

ここまで読んでいただきありがとうございました。

追々ひらめ君に写真右の自動機についても紹介してもらいましょう。

 

 


金沢工業大学との交流会@京都工芸繊維大学 ~ForteFibre交流会ラッシュその1~

投稿日:2018年9月3日   投稿者:ハンス 0 件のコメント

お久しぶりです,ハンスです.

去る8月30日に金沢工業大学の皆さんと交流会を行いました.

いらっしゃった金沢工業大学の皆さんは1年生9人,2年生1人の構成で特に1年生の積極的な姿勢がとても印象的でした.

彼らは朝の5時くらいから青春18切符で鈍行を乗り継いで金沢から遥々やってきたらしいのですが,
疲れた様子は特になく交流会ではみんなピンピンしていました.(若いっていいですなぁ

さて,交流会としてはまず双方運営体制や部内技術のプレゼンをしたりロボコン開発中のビデオを見たりしました.
その後は活動場所見学ツアーを行ったり,今年度のロボットのデモを行いました.

それらが終わった後はロボットを囲みながらロボット談義に花を咲かせていたのですが,
話している目の前の相手が数時間前まで全く知らなかった人であったことを考えると,
ここまで打ち解けることができるのも場所は違えど志を同じくする者同士ならではなのかな…なんて不思議な気持ちになるハンスでした

例年なら私達も金沢工業大学さんが主催しているSummerRobotContestに参加していて敵同士となるのであまり突っ込んだ話はできないのですが,
今年はそうではないのでSRCの現在の進捗状況やチームの様子など新鮮な話題もあり,交流会の時間はあっという間に過ぎて行きました.

最後に例のごとく集合写真をとりました.
左は京都工芸繊維大学の床を這いずる謎の人物,右は金沢工業大学の最新式MR2です.

終電があるらしく慌ただしく帰って行かれましたが,とても楽しい一時を過ごすことができました.

金沢工業大学の皆さん,ありがとうございました.


第一回ハード班新人戦

投稿日:2018年9月2日   投稿者:tataramarie 0 件のコメント

こんにちは!初投稿します、マリエッティです。

 

かなり遅くなってしまいましたが、前回のblogにあるソフト班の新人戦と同時に開催されたハード班の新人戦について報告させていただきます。

ハード班新人戦ではエアシリンダーを用いたロボットハンドを1人で設計、加工をしてもらい、ハンドでワークを保持してもらいます。そしてワーク保持の確実さ、アイデア性、加工のきれいさで評価しました。

今年は参加人数が多く、多種多様で見るのがとても面白かったです。

現在はF3RCに向けて日々頑張ってくれています!

↓全員のハンドの写真です