オムニホイールの自作

こんにちは、ぺったんです。

今日は当プロジェクトの技術開発の一環として製作したオムニホイールについて紹介します。

オムニホイールとは外周にローラーと呼ばれる小さな樽状のゴムがついた車輪のことで、前後へ車輪が回転するだけでなく左右にも自由に動くことができます。

このオムニホイールを複数枚使用することで、ロボットに前後左右への平行移動、また回転といった動作をさせることができるようになります。

(画像１)

当プロジェクトでは、2013 年度の NHK 大学ロボコンからロボットの足回りにオムニホイールを使用しています。

2013 年度ではAndyMark のオムニホイールを使用していましたが、ローラーのゴムが硬いためか滑りやすく、大会本番では調整に苦労していました。

そこで、今年度からはローラーの摩擦係数の向上、また軽量化のためにオムニホイールを自作することになりました。

(画像２)

(画像３)

画像２の左が AndyMark のオムニホイール、画像２の右と画像３が当プロジェクトで製作したオムニホイールです。

ローラーはHangfa の製品を使用し、ホイールはアルミニウムと PET の 2 種類の材料で製作しています。画像２の右がアルミニウム、画像３が PET のホイールです。

ホイールは当プロジェクトで設計し、当大学のものづくり教育研究支援センターにて加工していただきました。

オムニホイールを自作した結果、AndyMark のものよりも一回り小さくなり、重量は約半分まで落とすことができました。また、ホイールもめったに滑らなくなり、十分な摩擦係数を確保することができました。

今年度の NHK 大学ロボコンでは、親ロボットにこのオムニホイールを使用します。

試合観戦やテレビ放映をご覧になる方は、当プロジェクトの親ロボットのオムニホイールにぜひご注目ください。

次回の更新は 5 月 12 日(月)を予定しています。

では、失礼します。