ForteFibreの日常

京都工芸繊維大学 ロボコン挑戦プロジェクトの実態を暴くブログ。

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制御練習 機体紹介

寒さに身を切られる季節がやって参りましたが皆様いかがおすごしでしょうか。

お久しぶりです。ひらめです。

人口の割には人間の生存に適さない地として京都は有名ですが、弊プロジェクトのホモサピ達も京都の冬を前にして体調を崩しがちです。

忌々しい恒温性のおかげで寒冷期でも活動できちゃう哺乳類諸君はとっても大変そうですねぇ。僕も早く冬眠したい。

 

閑話休題

ここからは今回の本題たる制御練習に用いられた機体の紹介でございます。

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あらぶるひらめき mod.2

この子の名前は”ひらめき”。なんだか宇宙機じみたネーミングですねえ。静止軌道から謎電波飛ばしてそう。

設計者の名前を由来としているそうです。安直。

この機体はプロジェクト内の制御技術向上を目的として練習・実験用に設計・制作された機体であります。

???「普段は解体されずに残ってた機体で色々試しているけど制御練習用にそこそこ大きめでそれなりに出力もあってオムニがついてて安全率高めで部品取りに解体される心配がなくていつでも気兼ねなく好きなように動かせる機体があれば嬉しいよね。嬉しくない?」

???「嬉しい!!!!」

ということで作りました。

この機体は3輪オムニホイール足回りに2軸の接地エンコーダがついただけの超絶シンプルな機体構成ですが、NHK学生ロボコン2018のCRから剥ぎ取った黒塗りの高級モーター、maxon RE35 を足回りに3本用いることで機体単価を爆増させています。

制御練習用ということで将来的にいろいろな機材を載せて試すことができるようにとてもすかすか拡張性が高くなっています。

機体紹介のネタが尽きそうです

機体が完成したときにソフト班の先輩が嬉しそうにしてくれたのが印象に残っていますね。

設計者としても試したいことを試しつつ、趣味を前面に押し出してつくりたいようにつくれたので楽しかったです。

これからもこの機体が元気に駆け回ってる姿が見られることを切に願っています。(制御担当者への圧)

 

それではまたいずれ。

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